道教是在东汉中叶产生于中国的一种宗教，渊源于古代的巫术、秦汉时期的神仙方术，黄老道为早期道教的前身。随着黄老道的成熟及东汉末年的社会动乱，出现了道教正式产生标志的教团组织——五斗米道和太平道。

东汉顺帝在位(126—144年)期间，沛国丰(今江苏丰县)人张陵(又作张道)，客居四川鹄(也作鹤)鸣山(今四川大邑县境内)修道，造作道书，提倡五斗米道，奉老子为主教，以“老子五千文”(当时对《道德经》的称呼)为主要经典，于是道教逐渐形成。“道教”一词，始见于东汉末年成书的《老子想尔注》。东汉灵帝在位期间(168—189年)，河北巨鹿(今宁晋县)人张角创立了太平道，自称“大贤良师”，与五斗米道的出现时间大略相同。此派奉《太平清领书》为主要经典，其活动特点是“师持九节杖”符水治病，徒众数十万，遍布青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州，和五斗米道成为当时农民起义的旗帜。起义者头缠黄巾，称为“黄巾军”。

两晋时期，道教吸取玄学作为自己的理论，东晋葛洪撰《抱朴子内篇》，整理并阐述战国以来的神仙方术理论，对后来道教形成丹鼎派有重大影响。东晋末，五斗米道改称“天师道”。南北朝时北魏嵩山道士冠谦之改革旧天师道，制订乐章诵戒新法，得到魏太武帝的赞助。他所创立的一派称为“新天师道”，因其流传于长江以北，故又称“北天师道”。在南朝宋代，则有庐山道士陆修静整理三洞经书，编著斋戒仪范，使道教的理论和组织形式基本完备，其创立的一派称为“南天师道”。

唐宋时期道教大盛，南北天师道与道教其他宗派并立，并逐渐合流，至元代归并于以符箓为主的正一道中。金大定七年(1167年)，王重阳在山东宁海(今牟平)创立以修炼为主，儒、释、道兼容的全真道，其门徒邱处机被成吉思汗所重用，该派在元代遂盛极一时。此后，道教正式分为全真、正一两大教派。金元之际，河北尚有刘德仁创立的真大道教和萧抱珍创立的太一道，但数传后即湮没无闻。明代中叶以后，道教逐渐转衰。清代重佛抑道。清乾隆时，正一真人官阶由二品降至五品;禁止差遣法员传度，限天师只能率本山道众。道光时，停止朝觐。道教在上层的地位日趋衰落，而民间通俗形式的道教仍很活跃。

道教以神化了的老子所提出的“道”为教义的核心，认为“道”生成宇宙，宇宙生出元气，元气构成天地、阴阳、四时，并由此而化生万物。崇拜的最高天神是由“道”人格化的三清尊神，即原始天尊、灵宝天尊和道德天尊。修炼方法上分为丹鼎、符箓两派，前者相信清修炼养可以归本原，与“道”合一，成为神仙;后者相信礼仪“斋醮”、符箓禁咒可以禳求福役使鬼神。大抵北派偏重于丹鼎，南派偏重于符箓。道教的经典称“道藏”。

道教在发生、发展的漫长历史中，对中国的政治思想及社会生活的各个方面都有不同程度的影响，尤其对于民俗文化，其影响更是不容低估。唐代以后，道教曾流传到朝鲜、日本、越南和东南亚一带，道教经籍，远播欧美。近年来，在国际研究道教的学者和学术团体日益增多，其学术活动渐见活跃。